Het stadje heeft een meer dan 1000-jarige geschiedenis. In 1324 werden de stadsrechten verleend door koning Ludwig van Beieren, hij liet in 1326 een toltoren bouwen die tegelijkertijd diende voor een betere bewaking van de Rijn scheepvaart. Na uitbreiding tot "Pfalzgrafenstein" werd dit het symbool van Kaub. Het telde in 1739 oorspronkelijk wijnboeren, 8 loodsen, 39 leisteenbrekers, 1 schepenbouwer, 6 bakkers, 5 slagers, 4 bierbrouwers, enz. Door de gevaarlijke bergketen van de Rijn kwamen hier vooral uiterst bekwame scheepslui vandaan, er was een loodsenstation tot de uitdieping van de Rijn en radar gebruik de loodsen overbodig maakte. Wijnbouw bepaald nog steeds het landschap van het Midden-Rijndal. In de gemeente floreerden de wijnboeren vooral 1544-1676, ze kenden echter ook moeilijke periodes zoals anno 1652, toen was er een “groter gebrek aan vaten dan aan wijn en druivenmost".